Grados de libertad en mecánica by Fouad Sabry

1: Grados de libertad (mecánica): Este capítulo presenta el concepto de grados de libertad, explicando su importancia en los sistemas mecánicos y cómo influye en el movimiento de los objetos.

2: Máquina: Explore la naturaleza de las máquinas, incluida su estructura, función y el papel de los grados de libertad en la determinación del comportamiento y las capacidades de la máquina.

3: Cinemática: Aprenda los principios de la cinemática, centrándose en el movimiento de los cuerpos sin considerar las fuerzas, y su aplicación en sistemas robóticos.

4: Espacio de configuración (física): Comprenda el concepto de espacio de configuración, donde se representan todas las posibles posiciones y orientaciones de un sistema.

5: Dinámica de cuerpos rígidos: Profundice en la dinámica de cuerpos rígidos, centrándose en el movimiento de cuerpos sólidos en un sistema mecánico y su relevancia para la robótica.

6: Cinemática inversa: Explore la cinemática inversa, un aspecto crucial del movimiento robótico que implica el cálculo de los parámetros de articulación necesarios para alcanzar una posición objetivo.

7: Sistema no holonómico: aprenda sobre los sistemas no holonómicos, donde las restricciones de movimiento dependen de la velocidad, lo que afecta el diseño de sistemas robóticos.

8: Cinemática de robots: este capítulo profundiza en la aplicación específica de la cinemática a los robots, y cubre cómo logran el movimiento a través de articulaciones y enlaces.

9: Enlace (mecánico): estudie los enlaces mecánicos que conectan las partes de una máquina, lo que permite un movimiento preciso y la funcionalidad en los sistemas robóticos.

10: Mecanismo sobrerrestringido: examine los mecanismos sobrerrestringidos, que, a pesar de tener más restricciones de las necesarias, aún pueden funcionar de manera efectiva en algunos sistemas.

11: Seis grados de libertad: un enfoque en los seis grados de libertad cruciales para los brazos y manipuladores robóticos, que permiten un control total sobre el movimiento en el espacio tridimensional.

12: Manipulador paralelo: estudie el manipulador paralelo, un mecanismo en el que varios brazos trabajan en tándem para controlar el movimiento con alta precisión.

13: Sistema multicuerpo: comprenda la dinámica de los sistemas que involucran múltiples cuerpos interconectados, lo cual es fundamental en los sistemas robóticos complejos.

14: Par cinemático: aprenda sobre los pares cinemáticos, que definen el movimiento relativo entre los componentes de un mecanismo y sus restricciones.

15: Cadena cinemática: este capítulo analiza las cadenas cinemáticas, donde una serie de eslabones y articulaciones interconectados crean un sistema capaz de realizar movimientos controlados.

16: Restricciones holonómicas: profundice en las restricciones holonómicas, donde las restricciones al movimiento están directamente relacionadas con las coordenadas del sistema.

17: Criterio de Chebychev–Grübler–Kutzbach: explore este criterio para analizar el grado de libertad en los mecanismos y determinar la viabilidad de los sistemas mecánicos.

18: Mecanismo (ingeniería): una mirada más profunda a los mecanismos en ingeniería, centrándose en su papel en la transformación del movimiento dentro de los sistemas mecánicos.

19: Ecuaciones cinemáticas: Conoce las ecuaciones matemáticas que rigen el movimiento de los sistemas robóticos, aportando soluciones a problemas cinemáticos.

20: Topologías de libertad y de restricciones: Estudia las relaciones topológicas entre los grados de libertad y las restricciones en los sistemas robóticos, esenciales para un diseño óptimo.

21: Manipuladores paralelos cartesianos: Explora los manipuladores paralelos cartesianos, que ofrecen alta precisión y velocidad mediante el uso de múltiples brazos dispuestos en paralelo.